1.输出入命令

DOUT—— 开/关通用输出信号。
DIN——将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT——等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE——在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。
                   对于PULSE命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。
AOUT——在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION——开始匀速模拟输出。
                       在MOVL、MOVC、MOVS的运行中有效。示教再现或者继续运行时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF——结束相称速度模拟输出。
ANTOUT——进行预定输出。

2.控制命令

JUMP——转移到指定的标签或者程序上。
CALL——调用被指定的程序。
GETARG——是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。
                      实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏，指令上的自变量数据，因为在调用程序或者宏程序内会使用到，所                        以存储在被指定的局部变数中。
TIMER——仅指定的时间停止。
*(标签）——指定转入位置的标签。
'（注释）——指定注释
RET——从被调用的程序返回到调用程序。
NOP——不执行任何功能。
PAUSE——暂停程序的实行。
CWAIT——等待下一行指令的实行。
                  与移劫指令的附加项目 NWAIT标签对等使用。
MSG——显示消息
ADVINIT——在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的更改时间。控                        制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。
ADVST OP——在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存放时间。                           控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。
PRINT ——在终端屏幕上显示指定文字列和变数。
                   终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
                   另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。

CLS——消去终端屏幕显示的文字列。

ABORT——中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画                        面 到重新选择程序为止不能再次启动。
SETUALM——使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG——实行程序时显示对话框。
                     另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示                       对话框时（等待输入按钮）程序不运行。

DIASB——指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）
                  仅在 DIALOG 指令内能够选择。

3、演算命令

CLEAR——将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC——在被指定的变数内容上加上 1。
DEC——在被指定的变数内容上减掉 1。
SET——在数据 1 上设定数据 2。
ADD——将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB——从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL——数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV——数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT——通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
                   转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND——算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR——算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT——取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR——数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME——由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
                       数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置                         数据。
SETE——在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE——将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS——将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT——取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN——取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS——取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN——取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT——取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT——取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG——将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG——将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。

4、移动命令

MOVJ——通过链接插值移动至教示位置。
                 在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL——以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
                 在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC——以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS——以样条插值向教示位置移动。
IMOV——由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED——指定 PLAY 速度
                   若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。
REEP——在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。
                 用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

5、移位命令

SFTON——开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，设定位置型变数。
SFTOF——终了平行移位操作。
MSHIFT——由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。
                     数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。

6、附加命令的命令

IF——操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL——在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT——附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。

7、通用命令

TOOLON——打开操作指令。
TOOLOF——关闭操作指令。